弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

Review and propositions for the sliding/impact wear behavior in a contact interface

A thermal-solid-liquid complex operational environment induces structural interface developing a typical coupling sliding/impact wear behavior. It results in contact damage until systems fail, which may cause significant economic losses and catastrophic consequences. The key point of solving this problem is to reveal the coupling damage mechanism of the sliding/impact behavior in typical systems and life characterization under a complicate evolving environment. This has been a hot topic in the area of mechanical reliability. The main work in this paper can be concluded as follows. Firstly, the main industries in which the “sliding/impact behavior” takes place have been introduced. Then, existing studies on the wear mechanism and degree analysis are presented, which includes surface morphology analysis, wear debris analysis, and wear degree measurement. Meanwhile, existing problems in theoretical modeling and experiments in current research are summarized, so as to point out a bright direction for future research on wear prediction. They include interface contact modeling, mathematic coupling mechanism modeling, wear equation establishment, and wear life characterization, which can provide some new ideas for improving the existing studies on the sliding/impact wear behavior.     

现代激励理论在规范地方政府行为中的作用研究

分析现代激励理论在研究地方政府行为中的作用，并运用现代激励理论提出了规范地方政府经济行为的若干建议。     

人体头部受撞击脑损伤界限的研究

脑损伤的研究，是生物力学研究的重要问题之一，其研究涉及到医学、力学的很多方面。本文将承受撞击的颅脑看成一个整体，同时又考虑其结构和力学性质。采用粘弹性的Kelvin体进行计算分析，比较分析三种不同的判据对实际人脑的损伤的判断的影响。     

一种新的应变疲劳材质参数估算方法

本文根据金属材料的循环硬化/软化特性和由能量—寿命关系导出的有关应变疲劳材质参数的估算表达式,讨论并提出了一种用材料的静力参数估算其应变疲劳材质参数的新方法,文中称之为混合法。该方法简单、明了,与目前已有的通用斜率法、四点关联法及改进的四点关联法比较具有更好的应变疲劳材质参数估算精度。     

破片式反导导弹引战配合仿真与效率计算

为研究破片式反导导弹的引信、战斗部、弹目交会参数和背景干扰等对引战配合效率的影响,构建了超低空反导导弹引战配合仿真与效率计算工作平台,给出仿真及效率计算模型。在不同导弹、目标和背景干扰等参数条件下,模拟导弹的引战配合过程并计算其效率,获得了引信启动点散布、延迟时间、战斗部破片初速、飞散角、脱靶量以及背景干扰等系统参数对导弹引战配合效率的影响规律。     

基于临界平面法的缺口件疲劳寿命预测方法

利用弹塑性有限元分析得到缺口件的应力、应变历史，分别计算任意材料平面上的描述拉伸和剪切疲劳破坏的两种损伤参量，取最大损伤参量所在的平面为临界平面，并利用最大损伤参量预测拉伸和剪切疲劳寿命，取小值为缺口件的疲劳寿命，进而得到一种预测缺口件疲劳寿命的预测方法。用此方法预测了SAE1045钢缺口件的疲劳寿命，并与实验值进行比较，误差分布在2—3倍因子范围之内。     

复合材料层合板受低速冲击后的力学性能的实验研究

利用落锤装置，对玻纤／环氧和碳纤／环氧两种复合材料层合板进行了低速低能量的冲击实验研究。利用传感器技术记录了落锤冲击试样过程中的速度曲线，计算了冲击动能和材料损伤时的能量吸收，通过数学处理得到了冲击载荷和冲击点位移曲线。测量了层合板受冲击后的剩余弯曲强度和剩余弯曲弹性模量，得出了两种复合材料层合板的能量吸收门槛值。结果表明，碳纤／环氧的能量吸收门榄值比玻纤／环氧低，但是前者有较宽的能量吸收容限。和     

电沉积镍基复合镀层的高温抗氧化性

 <正> 用电沉积法制备复合镀层是近年来表面工程的一项新技术,它使制件表面获得高温条件下的耐磨、减摩和某些特殊功能方面,显示出很大的优越性。其中尤以镍为基体的复合镀层使用得最为普遍。在高温条件下大气中使用的复合镀层,必须具有优良的抗氧化性。因为复合镀层中含一定量的分散相,既改善基体金属的某些性质,同时也破坏了基体金属的化学均一性,从而影响着镀层的抗氧化能力。本文选择Ni-B_4C、Ni-TiC、Ni-ZrO_23种复合镀层,探索在高温下氧化行为的特征。     

3D-C/SiC复合材料拉-拉疲劳模量和电阻的变化

在室温最大应力为250MPa，应力比R＝0．1和频率为60Hz条件下，对3D－C／SiC复合材料进行了拉－拉疲劳试验。用共振法和电阻增量仪分别测试了杨氏模量及电阻的变化。结果表明：随循环次数增加，杨氏模量呈显著下降，缓慢下降和突然下降的变化规律。杨氏模量的下降大部分发生在疲劳循环的前600次。缓慢降低阶段约占疲劳寿命的94％以上，此阶段杨氏模量变化率与循环次数的对数近似呈线性关系，电阻变化率除首次循环降低外，随着循环次数增加一直在增加。增加规律大致可分为缓慢增加，台阶式增加和急剧增加三个阶段。材料的电阻变化率基本反映了纤维的损伤程度和破坏形式，可作为表征复合材料纤维损伤的有效参量。